激光切割現(xiàn)場調(diào)試小結(jié)
1情況介紹：客戶為汽車配件配套廠家，用我們的RH1820機(jī)器人，倒掛安裝，配置光纖激光，切割直徑25mm，17mm,15mm的小圓孔，這些小圓孔為后續(xù)其他下游企業(yè)的安裝孔，對圓孔精度要求較高，孔內(nèi)尺寸精度需控制在0.2mm以內(nèi),圓度光滑順暢
1現(xiàn)場切割平面直徑為25mm小圓，速度從40mm/s，20mm/s 到16mm/s,14mm/s,切出來的園有凹凸不平感覺，不順滑，說明機(jī)器的同步性差些，參見下圖：

直徑25mm


1想方設(shè)法：嘗試去掉速度前饋比例系數(shù)，調(diào)整速度環(huán)比例增益，速度環(huán)積分增益，效果不明顯
2升級固件：10月中旬，第二次到現(xiàn)場，升級從公司改進(jìn)的固件，效果改善不小，以下是升級后切割圖片：

直徑25mm，切割速度：16mm/s

直徑17mm，切割速度：16mm/s

直徑15mm，切割速度：16mm/s
1切割現(xiàn)場

1參數(shù)優(yōu)化：常用參數(shù)中速度環(huán)比例增益對同步性改善影響較大，調(diào)的越大，同步性越好，圓度越圓，太大會(huì)導(dǎo)致電機(jī)嘯叫，目前1至6軸都調(diào)到合適狀態(tài)，分別為  35  30  30  30  25  25

1客戶認(rèn)可：

1努力方向：以下是國外其他友商切割效果，直徑5mm圓孔