簡要描述：在程序運行時發(fā)生意外停下，在任意位置都可以安全回退到原點。

需要使用到的M輔助繼電器有，遠程運行M28，遠程停止M29，報警復位M24，遠程伺服上下電M109（其他信號根據(jù)實際情況添加）。

在操作參數(shù)中把40號參數(shù)改為0，目的是在遠程模式下重新伺服上電時，回到程序第一行，此參數(shù)還有個作用是剛開機時伺服上電會自動跳到程序第一行等待運行。

把需要運行的主程序添加在遠程工藝里面。

程序結(jié)構(gòu)部分：把實際生產(chǎn)的程序和安全回退程序分別做成子程序，放在主程序里有條件調(diào)用

在實際生產(chǎn)程序里面任意選擇一個GI變量，在每個運動指令前面賦值（根據(jù)實際情況，有些位置區(qū)間簡單可以不用每個都賦值），賦值的目的是為了在后面調(diào)用安全回退原點程序的時候能夠準確的知道調(diào)用幾號程序

在安全回退程序里面通過GI的值去判斷調(diào)用不同位置的回退程序回到原點，可以根據(jù)生產(chǎn)程序情況不斷添加。

整個實現(xiàn)的邏輯是當運行在生產(chǎn)程序中某個位置停下來時，通過伺服上下電，重新回到主程序中第一行，觸發(fā)遠程運行M28再次循環(huán)運行主程序，給出一個信號去調(diào)用安全回退程序，根據(jù)生產(chǎn)程序中給的賦值（停下來的位置），判斷調(diào)用某個回退程序，回到原點。然后回到主程序，再給另一個信號讓生產(chǎn)程序繼續(xù)運行。