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三輪車(chē)拔管、單向無(wú)限旋轉(zhuǎn)臺(tái)案例分享

硬件：兩臺(tái)RH1410W、兩臺(tái)350DR、一個(gè)自制單向旋轉(zhuǎn)臺(tái)（變頻器+分割器+繼電器+24V電源+接近開(kāi)關(guān)）、4套三輪車(chē)拔管夾具；

軟件：出廠為819E，后續(xù)更新為1.28保持使用觀察；

電氣思路：使用單邊按鈕盒把兩臺(tái)機(jī)器人關(guān)聯(lián)在一起，實(shí)現(xiàn)一組按鈕盒控制兩臺(tái)機(jī)器人且機(jī)器人同時(shí)啟動(dòng)，任何一臺(tái)有異常則同時(shí)停止；

焊接工藝：28氣、1.0mmER50-6焊絲；速度4~7MM，電流130A，電壓一元化負(fù)5，擺動(dòng)頻率2，擺動(dòng)幅度2~4，兩端停留0~0.1；母材厚度有機(jī)會(huì)再加大電流從而加快速度，但來(lái)料不穩(wěn)定折中取這組焊穿率較低的參數(shù)。

調(diào)試過(guò)程：
1.首次到達(dá)現(xiàn)場(chǎng)之后設(shè)備未拆箱，跟合作伙伴一起拆箱落位；
2.構(gòu)思初步的交互數(shù)據(jù)，完成IO接線，導(dǎo)入初版PLC和程序；
3.調(diào)試轉(zhuǎn)臺(tái)發(fā)現(xiàn)新問(wèn)題：轉(zhuǎn)臺(tái)只會(huì)單向運(yùn)動(dòng)且沒(méi)有編碼器記錄位置信息，跟生產(chǎn)廠家溝通了解到轉(zhuǎn)臺(tái)會(huì)運(yùn)動(dòng)180度之后自行減速停下，但重復(fù)定位精度未知，合作伙伴表示暫時(shí)先不考慮精度繼續(xù)調(diào)試流程；
4.完成硬件接線啟動(dòng)之后發(fā)現(xiàn)，轉(zhuǎn)臺(tái)的轉(zhuǎn)速很高，且停止時(shí)會(huì)有回彈現(xiàn)象，再次聯(lián)系廠家溝通：需要增加變頻器，讓轉(zhuǎn)臺(tái)的速度降低，合作伙伴購(gòu)買(mǎi)變頻器；
5.等待變頻器到貨之后發(fā)現(xiàn)：轉(zhuǎn)臺(tái)的停止位標(biāo)識(shí)在90度和270度，但原本設(shè)計(jì)的接近開(kāi)關(guān)支架在180度，就會(huì)出現(xiàn)標(biāo)識(shí)在經(jīng)過(guò)接近開(kāi)關(guān)的時(shí)候感應(yīng)時(shí)間太短開(kāi)關(guān)反應(yīng)不過(guò)來(lái)的情況，所以現(xiàn)場(chǎng)把接近開(kāi)關(guān)支架拆除挪到270度的位置上重新安裝；
6.處理完硬件改造之后開(kāi)始初步編程焊接，發(fā)現(xiàn)焊接過(guò)程不太穩(wěn)定，電弧時(shí)強(qiáng)時(shí)弱，檢查焊接回路，發(fā)現(xiàn)轉(zhuǎn)臺(tái)一直是單向運(yùn)動(dòng)，所以線纜都是通過(guò)碳刷機(jī)構(gòu)保持導(dǎo)通，但碳刷安裝不穩(wěn)妥再加上一直與轉(zhuǎn)臺(tái)摩擦，焊接回路就一直不穩(wěn)定，索性拆掉機(jī)構(gòu)重裝、重新布線；
7.完成上訴改造之后開(kāi)始批量測(cè)試，目前測(cè)試效果穩(wěn)定，影響焊接不穩(wěn)定的因素也反饋交由合作伙伴繼續(xù)保持跟進(jìn)；

其他事項(xiàng)：
1.這種單向無(wú)限旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)相對(duì)于伺服機(jī)構(gòu)成本相對(duì)便宜一些，以后可能還會(huì)遇到；那么這種單向運(yùn)動(dòng)設(shè)備需要留意的關(guān)鍵點(diǎn)大致有：硬件組成不能少；停止標(biāo)識(shí)的安裝位置要跟接近開(kāi)關(guān)匹配；碳刷機(jī)構(gòu)選用強(qiáng)力的彈簧支撐，有條件的多裝幾個(gè)碳刷且尺寸不能太??；
image.png

image.png

2.灌輸正確的焊接測(cè)試概念：三輪車(chē)拔管焊接完成之后一開(kāi)始的測(cè)試辦法是用錘子砸，砸不變形、砸不掉就算合格，但其實(shí)每次砸的力度、每個(gè)人揮錘的力度都不一樣；所以給各方灌輸焊接后合適正確的力學(xué)測(cè)試有助于以后跟客戶溝通；

3.非標(biāo)設(shè)備圖紙留檔、產(chǎn)品設(shè)變記錄：在整個(gè)項(xiàng)目運(yùn)行過(guò)程中基本沒(méi)遇到類(lèi)似記錄，但這些記錄都會(huì)很高效的找到問(wèn)題根源，從而節(jié)省很多扯皮的時(shí)間；

4.安全系統(tǒng)的構(gòu)建概念：轉(zhuǎn)臺(tái)自身沒(méi)有控制系統(tǒng)、安全系統(tǒng)，也就意味著這套設(shè)備的廠家其實(shí)是把安全部份交給了合作伙伴處理，但如果沒(méi)有考慮足夠多的話其實(shí)轉(zhuǎn)臺(tái)設(shè)備是安全性很低的，需要加強(qiáng)合作伙伴的安全意識(shí)；

5.轉(zhuǎn)臺(tái)定位精度和壽命未知：觀察的幾天都沒(méi)出現(xiàn)問(wèn)題，能保持回到對(duì)應(yīng)位置，需要合作伙伴保持觀察。

電氣思路圖
R1主機(jī)-H1DJAF556
單向轉(zhuǎn)臺(tái)
R2從機(jī)機(jī)H1DJAF564
備注
R1R2的HOME記錄在GP170M300-Y7
WAIT M300Y71
WAITM300Y71
WAIT R2 HOME:X7-1
WAIT R1 HOME: X7-1
SET M511-1(R1準(zhǔn)備好,發(fā)出M04-M511-M20-Y17)
SET M511-1(R2準(zhǔn)備好,發(fā)出MO4-M511-M20-Y18)
WAITX181(R2準(zhǔn)備好)
WAIT X18-1(R1準(zhǔn)備好)
串聯(lián),兩個(gè)都吸合轉(zhuǎn)臺(tái)才能動(dòng)作
SET M510Y201(轉(zhuǎn)臺(tái)繼電器吸合)
SET M510Y201(轉(zhuǎn)臺(tái)繼電器吸合)
開(kāi)始旋轉(zhuǎn)
WAIT X20-0(判斷轉(zhuǎn)臺(tái)已經(jīng)啟動(dòng)成功)
WAITX20-0(判斷轉(zhuǎn)臺(tái)已經(jīng)啟動(dòng)成功)
WAIT 5000MS轉(zhuǎn)臺(tái)運(yùn)動(dòng)時(shí)間過(guò)度
WAIT5000MS轉(zhuǎn)臺(tái)運(yùn)動(dòng)時(shí)間過(guò)度
10WAITX201(判斷轉(zhuǎn)臺(tái)動(dòng)作180度)
WAIT X20-1(判斷轉(zhuǎn)臺(tái)動(dòng)作180度)
11 WA
WAIT2000MS轉(zhuǎn)臺(tái)停穩(wěn)時(shí)間過(guò)度
WAIT2000MS 轉(zhuǎn)臺(tái)停穩(wěn)時(shí)間過(guò)度
串聯(lián),其中一個(gè)斷開(kāi)就斷開(kāi)整個(gè)轉(zhuǎn)臺(tái)供電
12 S
SET M510Y20(轉(zhuǎn)臺(tái)繼電器斷開(kāi))
SETM510Y20-0(轉(zhuǎn)臺(tái)繼電器斷開(kāi))
SET M511-0(關(guān)閉R1準(zhǔn)備好)
SETM5110(關(guān)閉R2準(zhǔn)備好)
停止旋轉(zhuǎn)
WAIT M501或者5001(判斷哪個(gè)角度在里側(cè))
WAIT M501或者500-1(判斷哪個(gè)角度在里側(cè))
MOVL開(kāi)始焊接
MOVL開(kāi)始焊接
大人
交互數(shù)據(jù)
信號(hào)表
MAIN程序
image.png

主機(jī)發(fā)出
主機(jī)接收
H1DJAF556為主機(jī)
M&X信號(hào)
急停板
急停
M00通Y00,T49-5S:T49-5S-RYO
輸出YO-1
M109通-Y01:且條件增加:M04-M500-M109:刪除M109-M110的復(fù)位條件
上電
輸出Y11
1啟動(dòng)預(yù)約
來(lái)源X84,在M350的下一行
輸出Y2-1
來(lái)源X21,在M351的下一行
2啟動(dòng)預(yù)約
輸出Y31
M04通-W128通,X85斷,X22新-X04斷一輸出74:添加到與停止信號(hào)一起觸發(fā)M10和M29
有報(bào)錯(cuò)發(fā)生,停止按鈕
X4-M10,X4-M29(與X85,X22同條件)
輸出Y41
上電狀態(tài)
輸出Y5-1
M04通-M20斷-M130斷Y5
X5
空閑備用
輸出Y6-1
X7
輸出Y7-1
M300通Y7
旋轉(zhuǎn)交互-本體在HOME中
M04通-M20通-M128通-X05通-M500
異常自行下電
10月
11角
角度1到位后有效
M04通-X19通-X20通M501
12角度2到位后有效
M04通-X19斷-X20通M502
M510通-Y20,手動(dòng)也可以動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái),串聯(lián)R2
13轉(zhuǎn)臺(tái)繼電器吸合
輸出Y201
14轉(zhuǎn)臺(tái)禁止啟動(dòng)
輸出Y20R
M128通Y20R,鎖定轉(zhuǎn)臺(tái)不可啟動(dòng)
15H1DJAF564為從機(jī)
從機(jī)接收
M&X信號(hào)
從機(jī)發(fā)出
急停板
M00通Y00,T49-5S:T49-5SRY0
16急停
17上電
X86替換成X1;且條件增加:M04-M500-M109:刪除M109觸發(fā)M110的復(fù)位條件
X1
181啟動(dòng)預(yù)約
X2
X84替換成X2,觸發(fā)M350
X21替換成X3,觸發(fā)M351
192啟動(dòng)預(yù)約
X3
M04通-1128通-X04斷二輸出Y4:添加到與停止信號(hào)一起觸發(fā)M10,M29,替換掉X85,X22
輸出Y4-1
X4M10,X4M29(替換X85,X22)
20有報(bào)錯(cuò)發(fā)生
上電狀態(tài)
輸出Y5-1
M04通-M20斷-M130斷Y5
X5
22 空閑備用
輸出Y6-1
輸出Y7-1
X7
M300通Y7
23
旋轉(zhuǎn)交互-HOME中
24
M04通-M20通-M128通-X05通-M500
異常自行下電
25角度1到位后有效
M04通-X19通-X20通M501
26角度2到位后有效
M04通-X19斷-X20通M502
27轉(zhuǎn)臺(tái)繼電器吸合
M510通Y20,手動(dòng)也可以動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái),串聯(lián)R1
輸出Y201
28
轉(zhuǎn)臺(tái)禁止啟動(dòng)
M128通Y20R,鎖定轉(zhuǎn)臺(tái)不可啟動(dòng)
輸出Y20R
十
信號(hào)表
交互數(shù)據(jù)
MAIN程序
100%
image.png

D
位置使用:
300機(jī)器人的HOME位置輸出,GP170與Y7綁定
500 上電狀態(tài)判斷
501 角度1到位后有效:M04-X19-X20-M500
502角度2到位后有效:M04-X19斷升-X20M501
6
510轉(zhuǎn)臺(tái)的繼電器吸合
511轉(zhuǎn)臺(tái)的機(jī)器人交互:已準(zhǔn)備好,R2與Y18綁定,R1與Y17綁定
R1主發(fā)出
R2從發(fā)出
10
急停
0急停
11
1 上電
12
21啟動(dòng)預(yù)約
13
2啟動(dòng)預(yù)約
14
2報(bào)錯(cuò)
:1報(bào)錯(cuò),停止按鈕
15
上電狀態(tài)
5 上電狀態(tài)
16
空閑備用
6空閑備用
17
機(jī)器人本體HOME點(diǎn)位置檢測(cè)
7機(jī)器人本體HOME點(diǎn)位置檢測(cè)
18
17轉(zhuǎn)臺(tái)的機(jī)器人交互:已準(zhǔn)備好,與M511綁定
19
轉(zhuǎn)臺(tái)的機(jī)器人交互:已準(zhǔn)備好,與M511綁定
18
20
轉(zhuǎn)臺(tái)繼電器吸合,串聯(lián)R1
20轉(zhuǎn)臺(tái)繼電器吸合,串聯(lián)R2
21
22
R2從收到
R1主收到
23
急停
急停
24
上電
25
1啟動(dòng)預(yù)約
2
26
2啟動(dòng)預(yù)約
3
27
41報(bào)錯(cuò),停止
1報(bào)錯(cuò),停止
28
5
上電狀態(tài)
上電狀態(tài)
29
空閑備用
6空閑備用
30
7機(jī)器人本體HOME點(diǎn)位置檢測(cè)
機(jī)器人本體HOME點(diǎn)位置檢測(cè)
31
轉(zhuǎn)臺(tái)的機(jī)器人交互:已準(zhǔn)備好
17
32
18轉(zhuǎn)臺(tái)的機(jī)器人交互:已準(zhǔn)備好
33
轉(zhuǎn)臺(tái)的旋轉(zhuǎn)到位檢測(cè):A角度
19轉(zhuǎn)臺(tái)的旋轉(zhuǎn)到位檢測(cè):A角度
34
轉(zhuǎn)臺(tái)的旋轉(zhuǎn)到位檢測(cè):B角度
20轉(zhuǎn)臺(tái)的旋轉(zhuǎn)到位檢測(cè):B角度
35
36
持續(xù)時(shí)間
基礎(chǔ)單位
37
通用倒計(jì)時(shí)
急停后復(fù)位YO
5S
38 T49
1S
39
+
交互數(shù)據(jù)
信號(hào)表
MAIN程序
image.png

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鏈接
無(wú)限旋轉(zhuǎn)臺(tái)電氣思路.xls(244 KB)
PLC和Main程序.rar(5 KB)

三輪車(chē)拔管.mp4(42.5 MB)